高低差QCの数値が大きいとき、 まず疑うべきは「評価対象を混ぜすぎていないか」です。
エリア指定とグリッド指定の違いで、平均差や最大差の見え方がどう変わるかを整理します。
はじめに
前回の入口確認で「重複はOK、軌跡も大崩れしてない」
ここまで来たら、いよいよ高さ差QC。
で、最初に出た数字がこれ。
- Average dz = 0.123m（12cm）
- RMS = 0.176m
……正直、ここで一瞬止まりました。
でも、断面を見ると「そんなにズレて見えない」。
このギャップが今回の核心です。
まず仕様を知る
高さ差QCは、点を1対1で比べるというより
グリッド（格子）単位で統計を取る方式が多いです。
さらに Cut off（外れ値閾値）がある。
Cut offを超える差は無視される＝設定で数字が動く。
図3：高さ差QCの設定概念（Grid / Cut off / From Class）
比較はグリッド単位。Cut offを超える差は無視されるため、外れ値・境界混入の影響が統計に強く出る。今回は地表クラス（Class2）で評価。
1) 初期（全域）で12cmが出た：これはよくある
全域でやると、混ざります。
- 斜面
- 路肩や縁石などの境界
- 欠損
- 点密度ムラ
- 外れ点
つまり、地形も条件も“ごちゃ混ぜ”。
そりゃ統計は盛られる。
図4：初期（全域）の高さ差QC（Grid=2m、Cut off=0.5m、地表）
Average dz=0.123m、RMS=0.176m。全域評価は起伏や境界影響が混ざりやすく、初期値が大きく出て“ズレが大きい”と誤解しやすい。
2) ここで作戦変更：「平坦ROIだけ」で勝負する
この瞬間、気持ちが楽になりました。
“比較しやすい地形だけ”で代表値を出せばいい。
道路、造成地、駐車場。
平坦で形状が単純な場所は、QCの誤解が減ります。
図5：平坦な道路ROIに限定した高さ差QC（地表）
評価範囲を平坦部に絞ることで、起伏・境界の影響を抑え、代表精度に近い値を取りにいく。
3) Gridを細かくする：セル混合を減らして“素直な評価”へ
グリッドが大きいと、1セル内に「路面＋路肩」が入る。
それだけで統計は荒れます。
だからGridを細かくして傾向を見る。
図6：Grid=1mでの高さ差QC（地表）
Gridを細かくするとセル混合の影響が減る一方、評価対象面積（Overlap Area）が変わる点に注意。目的は「代表値として妥当な条件」を見極めること。
4) Cut off 0.2m：ここで一気に腹落ちした
今回の決定打はこれ。
Cut offを 0.5 → 0.2に変更。
すると、統計がスッと落ちて、断面の見た目とも一致してきました。
- Std Dev = 0.042m
- RMS = 0.057m
- Average dz = 0.039m
図7：Cut off=0.2mでの高さ差QC（代表値の収束）
Std Dev=0.042m、RMS=0.057m、Average dz=0.039m。外れ値影響が抑えられ、平均約4cm／RMS約6cmに収束。初期の“12cm”は「一部セルの大差」に引っ張られていた可能性が高い。
体感メモ：
ここで「12cmズレてる」じゃなくて
「外れが混ざって盛られてた」が腑に落ちました。
5) 補正処理（TA）を回しても数mm：今回はズレの種類が違った
補正処理（TA）を入れて前後比較してみると、改善は数mmでした。
※TA=Trajectory Adjustment(軌道調整)
- 平均：0.066m → 0.062m
- RMS：0.116m → 0.111m
これ、逆に言うと
「全体が剛体ズレでズレてるならもっと効くはず」
という示唆にもなります。
図8：TA前後比較（同一ROI・同一設定）
TA前：Average dz=0.066m、RMS=0.116m → TA後：Average dz=0.062m、RMS=0.111m。改善が小さい場合、主因は剛体ズレではなく局所要因（外れ／境界／密度）寄りの可能性。
6) 断面（直交＋Z誇張）で最後の安心材料を取る
最後は断面。
飛行方向に直交する断面を作って、Zを10〜30倍で誇張。
「片側だけ傾いてる？」が見えます。
図9：直交断面（Z誇張例：30倍）
直交断面＋Z誇張で、系統的な傾き（ロール/ボアサイト寄りの症状）が強いかを確認する。今回は概ね重なって見え、強い片側傾きが目立たない。
まとめ：初期の数字は敵じゃなくてヒント
今回の学びを一言で言うなら：
初期の12cmは「データが悪い」の前に
「評価条件が混ざって盛られた」可能性が高い。
だからおすすめ手順はこれ。
- 平坦ROIで代表値を作る
- Gridを調整する
- Cut offで外れ値影響をコントロールする
- 断面で最終確認する
結果として、今回は
平均約4cm／RMS約6cmに収束し、見た目の整合感とも一致しました。
この記事は現場の声で育てていきます。気づいた点や追加情報があれば、ぜひ教えてください。
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有限会社アペオ技研 加藤
連絡先：kato.apeo@gmail.com
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